星动纪元机器人灵巧手 XHAND1 亮相：纯电驱、12 个主动自由度，可感知温度、压力等

　　在近期结束的 2024 年德国慕尼黑 CoRL 会议上，星动纪元机器人灵巧手 ——“星动 XHAND1”亮相。

　　据星动纪元介绍，星动 XHAND1 作为星动纪元 STAR1 人形机器人的核心执行末端，是一款五指机器人灵巧手解决方案。

　　星动 XHAND1 采用五指设计更接近人手的灵活性和操作能力，并且这种设计允许每个手指具有相同结构，简化生产和维护过程，提高了系统可靠性。星动 XHAND1 的 12 个主动自由度分布

　　在自由度设计上，星动 XHAND1 总共具有 12 个主动自由度，其中拇指和食指各有 3 个，其他三指各有 2 个自由度，支持食指侧摆，拇指具有大范围活动能力，能够实现多手指间灵活协同动作，比如拇指能与小指对指、拧瓶盖等动作。

　　星动 XHAND1 采用的是纯电驱方式，避免了液压和气动驱动在小型化和应用中的局限性，且每个自由度都有对应的驱动源，能够独立控制所有手指的每个自由度，实现全自主五指关节驱动。

　　相比欠驱方案，星动 XHAND1 关节数 = 自由度数，每个关节在本位实现纯齿轮准直驱传动，给模仿学习、强化学习等 AI 算法的开发提供了充分解耦的控制，同时每个关节均可以反驱，抗冲击能力更强。

　　此外，星动 XHAND1 每个手指配备一个高分辨率(>100 点)触觉阵列传感器，提供三维力触觉和温度信息，不仅能感知物体边缘和形状、硬度和温度，还能够感知微小的压力变化，精度可达 0.1N，能与外界环境进行交互。

　　星动 XHAND1 单手最大握力能达 80N，可举起 25Kg 的哑铃，而整手的尺寸远远小于同负载和握力的绳驱和推杆方案。

　　星动 XHAND1 支持全面开放的底层控制接口具有很强的可扩展性和灵活性，可以根据具体需求进行定制和优化，促进了模仿学习和强化学习等 AI 算法的开发。

　　据IT之家此前报道，星动纪元已在今年 8 月发布了首款产品级人形机器人 STAR 1，该机器人已搭载 12 个自由度灵巧手。